竹巴噶舉傳承起源於十一世紀，是藏傳佛教噶舉白派其一派系。噶舉派獨特的修持法門包括「那洛巴六法」以及「大手印禪修」，而竹巴噶舉派還有特別的「六平味法」和「七吉祥法」。 竹巴噶舉傳承歷史可追溯至偉大的印度覺者帝洛巴，他將其傳承各修持法由其首座門徒那洛巴，沿著馬爾巴、密勒日巴、岡波巴、帕莫竹巴，一直連續傳至寧千日巴。寧千日巴曾因特殊的心靈神通力而被稱為西藏的薩拉哈密行尊者，他也是第一世竹千法王章巴加雷‧依昔多傑的根本上師。

竹巴噶舉傳承之創始人章巴加雷，除了被確認為是觀世音菩薩、藏王松贊幹布及那洛巴尊者的化身外，據說也是時輪金剛密法內所提及的香巴拉國第二位法王及密勒日巴如日一般的弟子岡波巴的化身。佛陀曾於文殊師利菩薩根本密續中預言︰在我（佛陀）涅槃後，一名成就者將以依昔多傑之名，轉世於雪域（即西藏），了悟真理，領導世人達到解脫，並廣傳、護持我的教義。

歷代之竹千法王都是觀世音菩薩及那洛巴尊者的化身。現今竹巴噶舉傳承的教主是第十二世竹千法王「吉美貝瑪旺千」

竹巴噶舉的成名是歸功於其傳承中以純潔、樸實及苦行的美德，了悟的無數的成就者以及其傳承深奧、獨特的修持法。竹巴噶舉在全盛時期，成功地把其傳承傳播至中國、蒙古、尼泊爾、阿富汗、土耳其、拉達克、印度與不丹，同時，於第一世竹千法王住世期間，西藏更流行一句諺語︰

一半的藏人是竹巴傳承修持者，
一半的竹巴傳承修持者是行乞的苦行者，
一半的苦行者是成就者。