根據密教的傳說，密教是由大日如來盧遮那佛，傳金剛薩埵，住於金剛法界宮，成為第二祖。釋迦世尊入滅後八百年，有龍猛菩薩出世，開南天鐵塔，向金剛薩埵面受密法，成為第三祖；再傳第四祖為龍智；再過數百年，龍智七百歲，傳第五祖金剛智，那就是中國唐玄宗開元年間，來華的三位密宗高僧的第一位。所以密教不是釋迦世尊所說，而是直接由法身佛所說；因為法身不說法，故稱密教的傳承為密法、根本心法或無上大法。密法由凡夫傳承是不可能的事，因此而稱密宗的傳承者為金剛上師、大成就者。
　　但從佛教的歷史看，密教的起源是印度的民間信仰，最後發展成密教或密乘，則屬於印度晚期大乘的事。它以佛教大乘思想的理論為基礎和根本，引進了印度教的觀念和修法。

　　密法可分為雜密、事密、瑜伽密和無上瑜伽密。雜密類似民間信仰，事密已經有組織化，瑜伽密跟禪定相應，無上瑜伽是跟當時印度教的性力派結合而完成。所謂性力，即是以男女性的交媾，兩性雙身雙修，成為方便和智慧的圓滿集成。以女性代表智慧，以男性代表方便。這種思想和中國道家的房中術（又名御女術）是一樣的，不是根本佛教的修行方法。


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