密教由密教經典咒語坦多羅（Tantra）而得名。關於密教的起源有著種種的說法，一般認為溯源於印度遠古時代在民間流傳的瑜伽術，它和印度很多古代宗教、哲學特別是婆羅門教──印度教和佛教有著不可分割的聯繫，當這些秘密的修持與印度教濕婆派和性力派的神學玄想相結合的時候就產生了濕婆派和性力派的密教，當他們與佛教的形而上學相結合的時候就產生了佛教拼湊起來的密宗體系，由於他們都是在印度同一的社會歷史背景中興起和發展的，有時很難加以區分，因此有人說：「佛教的密宗實際上是佛教的印度教，穿著佛教外衣的印度教」。從印度佛教的歷史發展過程看，密宗是佛教的最後一個階段，它是由大乘中觀、瑜伽的哲學理論和密教的實踐相結合的產物，這正如《真言之寶頸飾》（Tattvratnavali）開宗名義所說：「真言的原理是由瑜伽行派與中觀派的立場所說明。」密教是以高度組織化了的咒術、儀禮、俗信為其特徵，宣傳口誦真言咒語（「語密」），手結印契（「身密」，即運用手勢和身體姿勢）和心作觀想（「意密」），三密相印，可以即身成佛。


密教的宇宙創成論、生命觀和社會主張的基礎也是二元論。他們認為，世界有二極，即原男（自性、原初物質，Prakriti）和原女（ Purusa，神我、靈魂），原男和原女的結合開展或形成了大千世界，這種二元論的思想在印度有著古老的淵源，可以追溯到吠陀、奧義書的時代。佛教密教認為，原女或女性原理的性空（Wunyata）、般若（prajba）和原男或男性原理的慈悲（Karuna）、方便（upaya）的不二合一是最高的實在，也是修持最後解脫的境地。佛密的這種解釋，是要把佛教顯教的基本範疇──有相與無相、能執與所執、世俗與勝義、輪迴與涅槃合二為一，印度教密教認為，男性的原理是靜的濕婆神，女性原理是動的薩克蒂（Wakti）即性力，濕婆與性力的結合或雙入（yaganada）才可以獲致人們的最後解脫。印密和佛密從這個二元的關係出發演繹出了遍於女性的原理，認為女性原理是宇宙的根本原理，性力是宇宙的自然能力或第一推動力，甚至認為，佛性存在於女的陰門中，因此，無論中國或印度的密教都崇拜象徵化了的性力女神及其化身，如中國密教盛行著對觀音化身的多羅或救度母崇拜等等。

參考資料
http://www.chibs.edu.tw/publication/chbj%5C12%5C12_15.htm